Los Yoga-Sūtra, el texto fundamental de la doctrina yoga, constan de 195 aforismos (sūtras), o frases cortas formadas con palabras técnicas muy precisas bajo estrictas reglas gramaticales. Cada sūtra es el resumen de un diálogo mantenido entre maestro y discípulo sobre el darśana yoga.
El libro se divide en cuatro capítulos, o partes. Cada uno tiene un título, el cual, si bien expresa la idea fundamental, no agota la gama de temas tratados.
- El primero, con 51 aforismos, esta dedicado a la naturaleza general del yoga y su técnica: "la interiorización completa" (Samādhi Pāda, lit. “una de las cuatro partes [que conducen hacia el yoga], cuyo objetivo es el samādhi”), sus distintas formas, los obstáculos y los medios a través de los cuales se llega a la cesación de todos los procesos mentales, que es el fin último del yoga. Se trata de responder a la pregunta: "¿qué es el yoga?".
- El segundo se titula "la práctica" (Sadhana Pāda, lit. “una de las cuatro partes [que conducen hacia el yoga], cuyo objetivo es el sadhana”); esta sección trata de las condiciones de la vida humana y la angustia inherente a dicha condición para intentar responder a la pregunta: "¿porqué practicar yoga?". Se exponen los impedimentos, sus causas y sus consecuencias; finalmente, se analizan los medios externos o cinco primeras prácticas del yoga Clásico. Consta de 55 aforismos.
- En el tercer capítulo, dedicado a "las facultades excepcionales" (Vibhūti Pāda, lit. “una de las cuatro partes [que conducen hacia el yoga], cuyo objetivo es el vibhūtii”), con otros 55 aforismos (ó 56, según algunas versiones), se exponen los medios internos que completan los externos dentro del yoga de los ocho pasos, y se discute en detalle sobre los siddhi o poderes extraordinarios que desafían las leyes de la ciencia. Tales poderes se logran involuntariamente durante el transcurso de la práctica.
- La última parte, la más filosófica y sutilmente polémica, se refiere a “la independencia o aislamiento trascendental” (Kaivalya Pāda, lit. “una de las cuatro partes [que conducen hacia el yoga], cuyo objetivo es el kaivalya”); con sólo 34 aforismos, en ella se tratan problemas filosóficos implicados en el estudio y práctica del sistema, especialmente dos cuestiones fundamentales de la metafísica: el tiempo y la naturaleza del conocimiento
